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Il Sensore UM7-LT è un Sistema di Riferimento di Assetto e Rotta di terza generazione che produce stime su assetto e rotta attraverso l'elaborazione dei dati di un accelerometro triassiale, un giroscopio e un magnetometro. Diversamente da una normale IMU che fornisce solo dati grezzi, l'UM7-LT si caratterizza per un microcontrollore incorporato che combina i dati dei sensori utilizzando un sofisticato Filtro di Kalman Esteso (EKF), generando stime di orientamento con un rate di 500 volte al secondo.

Il Sensore UM7 è caratterizzato da numerosi miglioramenti rispetto al suo predecessore, l'UM6. Dispone infatti di bassa rumorosità e di una più alta stabilità del bias del giroscopio, di una migliore flessibilità dovuta ad un nuovo software di comunicazione, di un pacchetto di trasmissione NMEA opzionale, di sincronizzazione UTC con GPS esterno e di compensazione della temperatura su tutti i sensori. Inoltre, la nuova tecnologia MEMS permette migliori perfomance ad un costo più contenuto.

Per collegare il Sensore di orientamento UM7-LT ad un computer è possibile utilizzare un normale adattatore USB/Seriale TTL, come ad esempio il Cavo FTDI - convertitore USB/Seriale TTL; per la configurazione del sensore e la visualizzazione e la registrazione dei dati in tempo reale è disponibile il software Redshift Serial Interface.

Le connessioni per l'alimentazione e la comunicazione seriale TTL avvengono attraverso un connettore maschio polarizzato a 5 poli, incluso  nella confezione, posto su un lato del sensore. Una coppia di connettori di espansione a 6 pin posti sull'altro lato della scheda permettono ulteriori opzioni di connettività, includendo un'interfaccia SPI alternativa ed un'interfaccia seriale secondaria che può essere connessa ad un modulo GPS esterno. I cavi per i connettori di espansione secondari NON sono inclusi, è incluso solo il cavo a 5 poli per la connessione base (come illustrato nell'immagine sotto riportata).

Per maggiori informazioni sul Sensore di orientamento UM7-LT,
consultare il seguente datasheet.

Caratteristiche

• Eccellente stabilità di bias del giroscopio all'aumentare della temperatura
• Filtro low-pass regolabile e impostazioni del Filtro di Kalman Esteso personalizzabili a secondo del tipo di applicazioni
• Sincronizzazione degli stati e dei dati del sensore alla posizione e alla velocità attraverso l'utilizzo di un modulo GPS esterno
• Calibrazione dell'allineamento e compensazione del bias e della temperatura per gli accelerometri, i giroscopi e i magnetometri
• La calibrazione degli effetti soft-iron e hard-iron subiti dal magnetometro può essere eseguita attraverso il software Redshifts Serial Interface
• Dati di uscita:
• Assetto e direzione (Angoli di Eulero)
• Quaternioni
• Dati del magnetometro, dell'accelerometro e del giroscopio
• Altitudine, posizione e velocità (con GPS esterno opzionale)

Specifiche

• Livelli logici di I/O (max): 3,3V (vedi nota)
• Interfaccia: seriale TTL
• Interfaccia opzionale: SPI, tramite connettore di espansione (NON incluso)
• Baud rate: fino a 921,600 bps
• Tensione operativa (min): 4V
• Tensione operativa (max): 5,5V
• Assi: pitch (x), roll (y), yaw (z)
• Corrente d'alimentazione: 50mA
• Range di misurazione:
• ±2000°/s (giroscopio)
• ±8 g (accelerometro)
• ±12 gauss (magnetometro)
• Scatola esterna di protezione NON inclusa
• Dimensioni: 26,9 x 2,59 x 6,6mm
• Peso: 3,5 g (cavo escluso)
• Peso: 6g (cavo incluso)

Nota: i pin TX e RX della UART pricincipale sono compatibili con la tensione a 5V e possono essere utilizzati con sistemi a 5V. La UART secondaria ed alcuni dei pin SPI al contrario NON sono compatibili con la tensione a 5V.

Documentazione

• Sensore di orientamento UM7-LT - Datasheet
• Redshift Serial Interface