| 1877 | 2 |
Questa scheda è un'Unità di Misurazione Inerziale (IMU), o piattaforma inerziale, che in definitiva è una strumentazione in grado di determinare l'accelerazione e la velocità angolare alla quale viene sottoposta la scheda stessa; la MinIMU v5 è la versione aggiornata della Mini IMU V3 - 9 gradi di libertà – I2C.
Questa MinIMU-9 v5 accorpa in un PCB di ridottissime dimensioni un giroscopio 3-assi LSM6DS33, un accelerometro 3-assi LIS3MDL ed una bussola 3-assi. L'interfaccia I²C permette di accedere in maniera indipendente a 9 differenti misurazioni relative a rotazioni, accelerazioni e variazioni di campo magnetico. Questi valori possono essere utilizzati per determinare la posizione assoluta della scheda.
La MinIMU-9 v5 include un regolatore di tensione lineare con basso dropout che fornisce i 3.3V richiesti dai sensori LSM6DS33 e LIS3MDL, permettendo al modulo di essere alimentato da un singolo alimentatore 2.5V/5.5V. L'uscita del regolatore è disponibile sul pin VDD e può fornire al max 150mA a dispositivi esterni. La scheda include anche un circuito che shifta la linea dati e la linea di clock I2C negli stessi livelli logici del pin VIN, rendendo semplice interfacciare la scheda con sistemi a 5V. I connettori passo standard 2,54mm facilitano l'utilizzo della MinIMU anche con breadboard e piastre di prototipazione.
Per un migliore e più accurato utilizzo della scheda si raccomanda un'attenta lettura dei datasheet dei principali componenti della scheda:
Questi due sensori hanno delle notevoli capacità ma il loro formato molto piccolo nelle dimensioni rende quasi impossibile il loro utilizzo da parte di studenti e hobbisti; per questo motivo sono stati assemblati su questa scheda in modo tale che tramite l'utilizzo di comuni strip maschio passo standard si possano sfruttare tutte le loro potenzialità.
Rispetto alla versione precedente, la MinIMU-9 v5 offre numerosi miglioramenti derivanti dall'uso dei nuovi sensori MEMS, incluso un range più ampio di rilevamento magnetico e una maggiore accuratezza e stabilità del giroscopio. Questa versione aggiunge inoltre un pin per variare gli indirizzi slave, permettendo a due MinIMU di utilizzare lo stesso bus I2C.
I pin della MinIMU v5 sono compatibili con la MinIMU V3, ma poichè la MinIMU v5 utilizza dei sensori differenti, il software scritto per le versioni precedenti di MinIMU necessita di variazioni per poter essere reso compatibile con la v5.
Le librerie Arduino per i sensori LSM6DS33 e LIS3MDL rendono semplice interfacciare la MinIMU-9 v5 ad una scheda Arduino o compatibili, inoltre permettono di configurare i sensori per la letture dei dati di giroscopio, accelerometro e bussola.
I sensori LSM6DS33 e LIS3MDL mettono a disposizione molte opzioni configurabili. Un esempio sono la sensibilità del giroscopio, quella dell'accelerometro e quella della bussola selezionabili in maniera dinamica, così come è possibile scegliere per ciascun sensore una differente velocità dei segnali di output. La comunicazione con i due circuiti integrati viene implementata tramite interfaccia I2C/TWI condivisa, permettendo così l'indirizzamento indipendente dei tre sensori tramite una linea dati ed una linea di clock.
N.B.: il giroscopio, l'accelerometro e la bussola sono spenti di default; è necessario perciò accenderli tramite i corretti registri di configurazione. In aggiunta ai datasheet, sono disponibili delle note applicative per il sensore LSM6DS33 e per il sensore LIS3MDL.
Le nove letture indipendenti di rotazione, accelerazione e di variazione del campo magnetico costituiscono 9 gradi di libertà (o 9DOF) i quali forniscono tutti i dati necessari per realizzare un sistema AHRS - Attitude Heading Reference System.
Utilizzando un algoritmo appropriato, un microcontrollore può utilizzare i dati messi a disposizione dalla scheda per calcolare l'orientamento della MinIMU-9 v5: il giroscopio può essere utilizzato per monitorare in maniera molto accurata la rotazione della scheda durante un piccolo intervallo di tempo, mentre l'accelerometro e la bussola possono aiutare a compensare nel tempo la deriva del giroscopio fornendo un riferimento assoluto. Naturalmente i componenti montati sulla scheda sono stati predisposti con i relativi assi allineati per facilitare la fusione dei segnali dei sensori stessi per elaborare calcoli.
Applicazioni tipiche sono previste nell'utilizzo di:
La Mini IMU v5 viene fornita in kit di montaggio: i componenti SMD sono preassemblati, mentre i connettori strip maschio inclusi nel kit NON sono presaldati. La confezione contiene:
Servizio di saldatura Through-hole
Abbiamo attivato il servizio di saldatura e collaudo schede elettroniche.
Su richiesta, i nostri Tecnici provvederanno alla saldatura through-hole dei
prodotti in kit di montaggio acquistati presso il nostro e-Store.
Il servizio di saldatura, disponibile al seguente link,
dovrà essere acquistato separatamente.
Per informazioni contattare il nostro Centro Assistenza al numero 0773/631858
oppure via mail all'indirizzo assistenza@robotstore.it
Per maggiori informazioni sulla Mini IMU-9 v5 - I2C,
fare riferimento alla seguente pagina.
